Sırasıyla, Frigyalılar, Traklar, Lidyalılar ve Romalılar’ın hâkimiyeti altında kalan Beylikahır, 1064 yılında Selçuklu topraklarına katılmış, 1157 yılında Selçuklu İmparatorluğunun parçalanması sonucunda kurulan Beyliklerden Osmanlı Beyliğinin yönetimi altına girmiştir.

Selçuklular döneminde büyük bir at yetiştirme merkezi olan ve bu sebeple ismi Beylikahır olan İlçemiz, 1890 yılında Dükkâncı Ali Ağa, Topçu Süleyman ve Halil Ağa tarafından bir yerleşim merkezi olarak kurulmuştur.  1930 yılında Bucak merkezi olmuş, 1955 yılında Belediye kurulmuş, 1985 yılında ismi Beylikova olarak değiştirilmiş ve 19 Haziran 1987 tarihinde İlçe Merkezi statüsüne kavuşmuştur.